در کتاب حاضر، مؤلف بر آن است تا تاریخچه زیارت پیاده و روایات مختلف در این باب را بررسی کند. زیارت پیاده در کلام الهی، زیارت پیاده در سیره معصومان، زیارت پیاده در احادیث، زیارت پیاده در زندگی بزرگان، کاروان های پیاده، توصیه های حضرت آیت الله سیستانی، مفاهیم مختلف پیاده و پابرهنه بودن، زیارت پیاده و سنت حسنه وقف، خدمت به زائران، پیاده بودن در زندگی معصومان، پیاده رفتن به استقبال معصومان برخی از موضوعات موردبحث در این کتاب هستند.